دانلود کتاب Essays on Mathematical Robotics
کتاب انشا در مورد رباتیک ریاضی نسخه زبان اصلی
دانلود کتاب انشا در مورد رباتیک ریاضی بعد از پرداخت مقدور خواهد بود
توضیحات کتاب در بخش جزئیات آمده است و می توانید موارد را مشاهده فرمایید
توضیحاتی در مورد کتاب Essays on Mathematical Robotics
نام کتاب : Essays on Mathematical Robotics
ویرایش : 1
عنوان ترجمه شده به فارسی : انشا در مورد رباتیک ریاضی
سری : The IMA Volumes in Mathematics and its Applications 104
نویسندگان : Anuradha M. Annaswamy, Mandayam A. Srinivasan (auth.), John Baillieul, Shankar S. Sastry, Hector J. Sussmann (eds.)
ناشر : Springer-Verlag New York
سال نشر : 1998
تعداد صفحات : 381
ISBN (شابک) : 9781461272519 , 9781461217107
زبان کتاب : English
فرمت کتاب : pdf
حجم کتاب : 25 مگابایت
بعد از تکمیل فرایند پرداخت لینک دانلود کتاب ارائه خواهد شد. درصورت ثبت نام و ورود به حساب کاربری خود قادر خواهید بود لیست کتاب های خریداری شده را مشاهده فرمایید.
توضیحاتی در مورد کتاب :
فصل‌های این کتاب یک توضیح عالی از پیشرفت‌های اخیر در رباتیک و کنترل غیرخطی را ارائه می‌دهند که حول محور "زیادگی بیش از حد"، ورودی‌های بسیار نوسانی، کنترل بهینه، سیستم‌های دیفرانسیل بیرونی و استفاده از حلقه‌های عمومی متمرکز است. موضوعات اصلی تحت پوشش این کتاب عبارتند از: کنترل تطبیقی برای کلاسی از سیستم‌های غیرخطی، برنامه‌ریزی حرکت مبتنی بر رویداد، سنتز کنترل غیرخطی و برنامه‌ریزی مسیر در رباتیک با تأکید ویژه بر سیستم‌های رباتیک غیرهولونومیک و «بیش از حد»، طراحی کنترل و تثبیت سیستم‌های کنترل آفین بدون رانش (از نوع ناشی از کنترل سینماتیکی سیستم‌های رباتیک غیرهولونومیک)، روش‌های طراحی کنترل برای سیستم‌های همیلتونی و سیستم‌های دیفرانسیل بیرونی. فصلی که سیستم‌های دیفرانسیل خارجی را پوشش می‌دهد شامل مقدمه‌ای مفصل برای استفاده از روش‌های دیفرانسیل خارجی، از جمله فرم‌های عادی Goursat و Goursat توسعه‌یافته و کاربرد آن‌ها در برنامه‌ریزی مسیر برای سیستم‌های غیرهولونومیک است.
فهرست مطالب :
Front Matter....Pages i-ix
The Role of Compliant Fingerpads in Grasping and Manipulation: Identification and Control....Pages 1-29
Event—Based Planning and Control for Robotic Systems: Theory and Implementation....Pages 31-59
The Kinematics of Hyper-Redundant Robots....Pages 61-89
Line-Integral Estimates and Motion Planning Using the Continuation Method....Pages 91-125
Kinematic Path Planning for Robots with Holonomic and Nonholonomic Constraints....Pages 127-150
A General Approach to Path Planning for Systems Without Drift....Pages 151-168
Discontinuous Stabilization of Brockett’s Canonical Driftless System....Pages 169-183
On Feedback Linearization of Robot Manipulators and Riemannian Curvature....Pages 185-202
Averaging and Energy Methods for Robust Open-Loop Control of Mechanical Systems....Pages 203-269
Exterior Differential Systems in Control and Robotics....Pages 271-372
Back Matter....Pages 373-379
توضیحاتی در مورد کتاب به زبان اصلی :
The chapters in this book present an excellent exposition of recent developments in both robotics and nonlinear control centering around "hyper-redundancy", highly oscillatory inputs, optimal control, exterior differential systems, and the use of generic loops. The principal topics covered in the book are: adaptive control for a class of nonlinear systems, event-based motion planning, nonlinear control synthesis and path planning in robotics with special emphasis on nonholonomic and "hyper-redundant" robotic systems, control design and stabilization of driftless affine control systems (of the type arising in the kinematic control of nonholonomic robotic systems), control design methods for Hamiltonian systems and exterior differential systems. The chapter covering exterior differential systems contains a detailed introduction to the use of exterior differential methods, including the Goursat and extended Goursat normal forms and their application to path planning for nonholonomic systems.